Paul unterscheidet in seinem Vortrag die unterschiedlichen Sensoren, welche im Schweißprozess zum Einsatz kommen.
Die einfachste Sensorart ist dabei der taktile Sensor. Mit ihm kann man Nahtanfang und Nahtende bestimmen und für eine exakte Positionierung des Schweißkopfes am Werkstück sorgen.
Der Lichtbogen-Sensor ist einer der am meisten eingesetzten Sensoren. Dabei wird ein Spannungssignal, des sich quer zur Schweißnaht bewegenden Brenner, ausgewertet.
Die Vielzahl der Messpunkte bei dieser Pendelbewegung garantiere eine direkte Reaktion des Roboters. Für das Aluminiumschweißen ist dieser Sensor allerdings nicht einsetzbar.
Kombiniert mit einem taktilen Sensor könne man jedoch 80% der Anwendungsfälle abdecken
Der Laser-Offline-Sensor ist ein Punktsensor, mit einer ähnlichen Funktionalität wie beim taktilen Sensor, allerdings mit einer um den Faktor 10 höheren Suchgeschwindigkeit. Auch dünne Bleche sind mit diesem Sensor abtastbar.
Beim Offline-Sensor werden die Daten gespeichert und im Anschluss an die Suchfahrt mit den programmierten Koordinaten verglichen, dann startet der Schweißprozess zeitnah nach der Suche.
Im Gegensatz dazu ermöglicht der Online-Laser-Sensor mit seiner kamerabasierten Auswertung von Pixelbildern die Auswertung der Sensordaten, beinahe in Echtzeit. Der Vorlauf betrage 30mm. Allerdings ist dieser Sensor nicht für alle Werkstücke ideal, da er durch die Störgröße die Zugänglichkeit an der Schweißnaht stark einschränkt.